Көч ярдәмендә эшли торган робот кул - робототехника өлкәсендә киң кулланыла торган автоматик механик җайланма. Аны сәнәгать җитештерүендә, медицинада, күңел ачу хезмәтләрендә, хәрби хезмәтләрдә, ярымүткәргечләр җитештерүдә һәм галәмне өйрәнүдә очратырга мөмкин. Төрле формада булсалар да, аларның барысының да уртак үзенчәлеге бар, ул - күрсәтмәләрне кабул итә һәм өч үлчәмле (яки ике үлчәмле) киңлектә билгеле бер ноктада эшли ала. Димәк, мондый югары ихтыяҗлы көч ярдәмендә эшли торган робот кул өчен дизайн таләпләре нинди? Түбәндә, редактор сезне таныштырачак:
1、Көч ярдәмендә эшли торган робот кул зур йөк күтәрүчәнлеккә, яхшы катылыкка һәм җиңел авырлыкка ия булырга тиеш.
Көч ярдәмендәге робот кулның катылыгы эш әйберен тотканда аның тотрыклылыгына, тизлегенә һәм урнашу төгәллегенә турыдан-туры тәэсир итә. Катылык начар булса, ул вертикаль яссылыкта бөкләнү деформациясенә һәм горизонталь яссылыкта ян-якка борылу деформациясенә китерәчәк. Көч ярдәмендәге робот кул тибрәнәчәк, яисә эш әйбере хәрәкәт вакытында тыгылып калачак һәм эшли алмаячак. Шуңа күрә кул, гадәттә, кулның катылыгын арттыру өчен каты юнәлеш бирүче таякчыклар куллана, һәм һәр терәкнең һәм тоташтыруның катылыгы шулай ук кирәкле хәрәкәт итү көченә чыдам булуын тәэмин итү өчен билгеле бер таләпләрне таләп итә.
2、Көч ярдәмендә эшли торган робот кулының хәрәкәт тизлеге тиешле булырга, ә инерция кечкенә булырга тиеш.
Робот кулның хәрәкәт тизлеге, гадәттә, продуктның җитештерү ритмына нигезләнеп билгеләнә, ләкин югары тизлекне сукырларча куып җитү киңәш ителми. Көч ярдәмендәге робот кул хәрәкәтсез хәлдән нормаль хәрәкәт тизлегенә җиткәч эшли башлый һәм нормаль тизлектә туктагач туктый. Үзгәрүчән тизлек процессы - тизлек характеристикасы кәкресе. Ярдәмче робот кулның авырлыгы бик җиңел, шуңа күрә эшләтеп җибәрү һәм туктату бик шома.
3、Ярдәмче робот кулының хәрәкәте сыгылмалы булырга тиеш
Көч ярдәмендәге робот кулның структурасы компакт һәм тыгыз булырга тиеш, шуңа күрә көч ярдәмендәге робот кулның хәрәкәте җиңел һәм сыгылмалы була ала. Штанга тәгәрмәч подшипниклар өстәү яки шарлы юнәлешләр куллану штанганың тиз һәм шома хәрәкәт итүенә ярдәм итә ала. Моннан тыш, консоль манипуляторлары өчен кулдагы компонентларның урнашуына да игътибар итәргә кирәк, ягъни әйләнү, күтәрү һәм терәк үзәкләрендәге хәрәкәтләнүче өлешләрнең авырлыгының тайпылыш моментын исәпләү. Балансланмаган момент робот кулның хәрәкәтенә ярдәм итү өчен уңайсыз. Артык балансланмаган момент көч ярдәмендәге робот кулның тибрәнүенә китерергә, күтәрү вакытында батуларга китерергә һәм шулай ук хәрәкәтнең сыгылмалылыгына тәэсир итәргә мөмкин. Авыр очракларда, ярдәмче робот кул һәм колонна тыгылып калырга мөмкин. Шуңа күрә, көч ярдәмендәге робот кулны эшләгәндә, тайпылыш моментын киметү өчен кулның авырлык үзәге әйләнү үзәге аша яки әйләнү үзәгенә мөмкин кадәр якынрак үткәрергә тырышыгыз. Ике кул белән дә бер үк вакытта эшләүче робот кул өчен, баланска ирешү өчен кулларның урнашуы үзәк белән мөмкин кадәр симметрик булырга тиеш.
4、Ярдәмче робот кулының хәрәкәте сыгылмалы булырга тиеш
Көч ярдәмендәге робот кулның структурасы компакт һәм тыгыз булырга тиеш, шуңа күрә көч ярдәмендәге робот кулның хәрәкәте җиңел һәм сыгылмалы була ала. Штанга тәгәрмәч подшипниклар өстәү яки шарлы юнәлешләр куллану штанганың тиз һәм шома хәрәкәт итүенә ярдәм итә ала. Моннан тыш, консоль манипуляторлары өчен кулдагы компонентларның урнашуына да игътибар итәргә кирәк, ягъни әйләнү, күтәрү һәм терәк үзәкләрендәге хәрәкәтләнүче өлешләрнең авырлыгының тайпылыш моментын исәпләү. Балансланмаган момент робот кулның хәрәкәтенә ярдәм итү өчен уңайсыз. Артык балансланмаган момент көч ярдәмендәге робот кулның тибрәнүенә китерергә, күтәрү вакытында батуларга китерергә һәм шулай ук хәрәкәтнең сыгылмалылыгына тәэсир итәргә мөмкин. Авыр очракларда, ярдәмче робот кул һәм колонна тыгылып калырга мөмкин. Шуңа күрә, көч ярдәмендәге робот кулны эшләгәндә, тайпылыш моментын киметү өчен кулның авырлык үзәге әйләнү үзәге аша яки әйләнү үзәгенә мөмкин кадәр якынрак үткәрергә тырышыгыз. Ике кул белән дә бер үк вакытта эшләүче робот кул өчен, баланска ирешү өчен кулларның урнашуы үзәк белән мөмкин кадәр симметрик булырга тиеш.
Бастырып чыгару вакыты: 2023 елның 26 апреле